Robot Sumo in Japan

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Experiencias del 23rd All Japan Robot Sumo Tournament 2011

Luis Miguel Aristizábal Gómez

Estudiante de Ingeniería Electrónica – Noveno Semestre

19 de Febrero de 2012

Antecedentes

El equipo de robótica del semillero del Grupo de Automática y Diseño (A+D) durante varios años ha venido compitiendo a nivel nacional en olimpiadasde robótica, obteniendo en la mayoría de ellas puesto entre los 3 primeros lugares.  En abril de 2011, con el apoyo del Centro de Investigación para el Desarrollo y la Innovación (CIDI) de la Universidad Pontificia Bolivariana (UPB), los estudiantes Sandra Patricia Osorio, Juan Camilo García y Luis Miguel Aristizábal participaron en los RoboGames 2011 en San Francisco, California, Estados Unidos, siendo ésta la competencia más grande de robótica a nivel mundial, que cuenta con más de 50 categorías y participananualmente cerca de mil personas, entre ingenieros, estudiantes y aficionados. En dicha competencia participamos en las categorías de  micro sumo autónomo de 100 g, Sumo Autónomo de 3 kg y BEAM Speeder (velocista solar), obteniendo el primer lugar en esta última y el tercer lugar en sumo autónomo de 3 kg.

Figuras 1, 2 y 3 (De izquierda a derecha), 1. Equipo de la UPB en RoboGames 2011 – 2. Tercer lugar en la categoría Sumo 3Kg Autónomo – 3. Izada de bandera Colombiana en la competencia.

Como único equipo colombiano en esta competencia, logramos posicionar al país en el puesto número 9 de 17 países (http://robogames.net/2011.php). La medalla de bronce obtenida nos concedió una invitación por parte de la empresa FUJISOFT Inc. al torneo "All-Japan Robot Sumo Tournament" en la ciudad de Tokio para Diciembre de 2011. Éste es el torneo más grande y exigente a nivel mundial de esta categoría, que cuenta con la participación de 96 equipos (luego de las 9 eliminatorias regionalesjaponesas de más de 1300 equipos), lo cual es un gran privilegio, ya que a nivel mundial son aproximadamente de 6 a 9 las invitaciones que se hacen a esta competencia, y el equipo de la UPB obtuvo una de ellas.

Figura 4. Colombia ocupa el noveno puesto entre diecisiete países.

La Oportunidad

El 4 de agosto de 2011, mi compañero Juan Camilo García y yo recibimos un correo del organizador de los Robogames, David Calkins, en el cual se nos informaba que la empresa Fujisoft de Japón nos invitaba al concurso “All-Japan Robot Sumo Tournament” que se llevaría a cabo en diciembre del mismo año, y además, estaban dispuestos a patrocinarnos los gastos de estadía. De inmediato vimos la oportunidad latente de participar en el torneo más grande de robótica Sumo a nivel internacional, sin embargo, debíamos sortear los obstáculos técnicos y económicos que presenta la participación en eventos internacionales.

Después de obtener todos los detalles de la competencia y de consultar sobre el tema, comenzamos la búsqueda de patrocinadores, ya que Japón es quizá uno de los destinos de viaje más costosos, además, debíamos costear la adecuación del robot para las exigencias de la competencia. Comenzamos nuestra búsqueda en el CIDI de la UPB, ya que la universidad siempre ha sido muy diligente y colaboradora facilitándonos la participación en eventos a nivel nacional e internacional, pero, debido a que la fecha en la que se realizó la solicitud estaba fuera de tiempo, y la suma requerida para cubrir los gastos era muy alta, no fue posible obtener el apoyo económico por parte de la institución.

Nuestra siguiente opción fue buscar apoyo económico de entidades gubernamentales como Ruta N, la corporación Tecnnova, Tecnoparque, y la Alcaldía de Medellín, y entidades privadas como el Massachusetts Institute of Technology (MIT) Enterprise Forum Colombia, la Asociación de Cooperación e Inversión de Medellín y el Área Metropolitana (ACI). Algunas de estas organizaciones se vieron interesadas en un principio, y nos reunimos con representantes de las más interesadas, pero a fin de cuentas los alcances del proyecto que planteamos no eran compatibles con los requerimientos de cada una de ellas, por lo cual no fue posible obtener patrocinio de estas entidades.

El Milagro

Después de la infructuosa búsqueda de patrocinio, y a punto de darnos por vencidos, el 22 de Noviembre dimos aviso a los organizadores del torneo en Japón sobre nuestra dificultad para encontrar patrocinadores. El 27 del mismo mes, y gracias a la colaboración de nuestros familiares y amigos, recibimos la noticia de que un aliado comercial de la empresa de la familia podía apoyarnos económicamente proporcionándonos los tiquetes aéreos. La competencia se realizaría el 18 de Diciembre de 2011, de manera que solo quedaban 22 días, sin contar el tiempo de viaje, por lo que debíamos hacer trámites de visa y terminar los ajustes del robot en 16 días, que es muy poco tiempo, sin embargo, valía la pena el esfuerzo por la oportunidad que se nos presentaba.

Antes de comenzar con los trámites de las visas, requeríamos la información exacta de tiquetes aéreos, así como documentos que certifiquen que fuimos invitados por una empresa japonesa, información sobre el evento y nuestra estadía en Japón. El 5 de Diciembre recibimos las reservaciones de tiquetes aéreos y de hotel, quedando el vuelo de salida programado para el día 13 de Diciembre a las 11:55 pm. Al día siguiente recibimos la invitación oficial y los documentos diligenciados por los organizadores para poder obtener la visa, y un día después se completó la totalidad de documentación requerida por la embajada japonesa, por lo cual procedí a viajar a Bogotá a llevar la papelería. Después de literalmente correr hasta la embajada (debido a los trancones que se forman antes de las horas pico tuve que movilizarme a pie) logré llegar pasado el horario de atención, pero, a pesar de todo, me atendieron y pude entregar los papeles.

Los días que siguieron fueron de tensión, ya que el trámite de visa suele demorarse de 5 a 10 días hábiles, y los documentos se entregaron el 7 de Diciembre, por lo cual se contaba solo con 4 días hábiles (el 8 de diciembre era día festivo). A pesar de la incertidumbre, mi compañero y yo solo podíamos prepararnos para el viaje, apoyados en la esperanza de que los trámites se realizaran de forma ágil y obtuviéramos las visas a tiempo. 

Una semana después, el 13 de diciembre, el mismo día del viaje, me trasladé a Bogotá para reclamar los pasaportes, con o sin la visa, aún presente la incertidumbre. A las 2 de la tarde, el personal de la embajada me hizo entrega de los pasaportes con la respectiva visa japonesa, con validez por 30 días. La incertidumbre se transformó en júbilo, ¡Nos vamos para Japón!

Volando a Japón

A las 4 de la tarde tomé un vuelo de vuelta a Medellín, ya que debía hacer el check-in en el aeropuerto  internacional José María Córdova para el vuelo Medellín-Nueva York en unas horas. El día anterior había tomado la precaución de tener las maletas listas, por lo que no tuve que regresar a mi hogar a empacar (de todas formas no había forma de hacerlo), mis padres llevaron mi equipaje al aeropuerto. Después de un par de horas y de haberme encontrado con mi compañero, procedimos a abordar el vuelo 42 de Avianca el 13 de Diciembre de 2011 a las 11:55 pm (hora de Medellín). Llegamos a Tokio el 15 de Diciembre a las 03:10 pm (hora de Tokio), para un total de 27 horas de viaje aproximadamente.

Figura 5. Recorrido del vuelo Nueva York - Tokio

Bienvenidos a Tokio – Día 1

El cambio cultural es impactante, la amabilidad de los japoneses es una de sus principales características. A la llegada al aeropuerto de Narita, el organizador, nuestro contacto con la competencia, YusukeNasu, esperaba a los competidores internacionales. En esta ocasión el concurso contó con la participación de brasileños, turcos, lituanos, letones, mexicanos, y por primera vez, colombianos. Cabe resaltar que es la primera vez que un equipo colombiano llega a participar en esta competencia.

El hotel contratado por los organizadores para hospedarnos (Pearl Hotel de Ryogoku) era cómodo y agradable, habitaciones independientes para cada integrante del equipo, y es quizá el hotel más cercano al templo del sumo, el estadio Kokugikan, lugar en el que se llevaría a cabo el evento (La figura 6 fue tomada desde una ventana del hotel).

Figura 6. Templo de Sumo (RyogokuKokugikan)

Día 2

16 de Diciembre, nuestro segundo día en Tokio. A pesar de que la competencia era en dos días, los organizadores tenían preparadas para nosotros una serie de actividades con fines de familiarización con el torneo e integración con el ambiente de competencia, el escenario, los protocolos y demás. En la tarde del mismo día se nos llevó a conocer el Kokugikan, además, tuvimos una explicación de las reglas por parte de los jueces, y finalmente pudimos practicar en un área de combate de pruebas entre nosotros mismos (los participantes internacionales).

Figura 7. Explicación de las reglas por parte de 2 Jueces y los organizadores principales

En las horas de la noche, fuimos invitados a la sede administrativa de Fujisoft, en la cual los organizadores nos tenían preparada una fiesta de bienvenida, un espacio propuesto para la integración entre participantes, organizadores y directivos de la empresa. En esta ocasión conocimos al señor Hiroshi Nozawa, Presidente de Fujisoft Inc. y fundador de los torneos de robots Sumo.

Figura 8. Participantes internacionales 

Figura 9. Equipo UPB con el creador del torneo, Hiroshi Nozawa

Día 3

El torneo de robots Sumo más grande del mundo es un evento muy popular en Japón, es un evento que se organiza todo el año, con un nivel de logística muy alto (exagerando un poco se podría decir que hay más personas trabajando en logística que asistentes al evento del público general). El día sábado 17 de Diciembre se tenía programado un ensayo de todo el protocolo que se debe seguir para llevar a cabo el torneo. Todos los participantes deben usar un chaleco con un número de identificación y el nombre del robot, y de distinto color según la categoría: Azul para Sumo Autónomo y amarillo para Sumo Radio-Controlado (RC).

Todos los competidores deben esperar en la sala de preparación mientras se les llama. En esta sala pueden realizar reparaciones menores a los robots, ya que no se dispone de tomas de energía. En esta ocasión se llamó al representante de cada equipo para que atendiera el ensayo de acto inaugural, por lo que mi compañero Juan Camilo (Representante del equipo) fue quien asistió al acto. Luego de practicar el protocolo se terminaron los ensayos del día, por lo que ya solo quedaba esperar a la hora decisiva al día siguiente.

Figuras 10 y 11. Chalecos representativos de la categoría Sumo RC

Día 4: All-Japan Robot Sumo Tournament Final

Llegado el “día D”, la batalla final, estábamos viviendo el sueño de muchos amantes y fanáticos de los robots Sumo en todo el mundo, competir contra los constructores de robots Sumo más expertos y enfrentarse a los robots más fuertes del mundo en su categoría. Eran las nueve de la mañana, estábamos a las puertas del Kokugikan, en medio de un centenar de competidores, se observaban toda clase de expresiones, unos tensionados, otros tranquilos y confiados, pero se sentía en el aire la ansiedad y la emoción incontenibles.

Figura 12. Competidores a la espera de la apertura del templo

En la entrada del templo fuimos recibidos por los oficiales de registro, quienes nos entregaron el chaleco respectivo y nos asignaron una carta para realizar el sorteo que define el orden de competencia. Luego fuimos llevados hasta la zona de preparación, donde debíamos esperar hasta que se nos llamara, fuese para la ceremonia inaugural o para combatir. Un momento de tensión en medio de la ansiedad llegó a la hora de la revisión de nuestro robot (PsychoBot) por parte de los jueces, ya que si no pasaba las pruebas, el robot no podría competir, y aunque ya habíamos corroborado que todo estuviera en orden, nunca se sabe que puede pasar en cualquier momento. La prueba de peso fue superada: 2.98Kg, siendo 3 el límite. La prueba de dimensiones, el robot cupo perfectamente en la caja de 20x20 cm. La prueba del control remoto: se comprobó que el control remoto era reglamentario. Examen general del robot: los jueces comprobaron que el robot era seguro y no representaba un riesgo mayor para el público general, y pusieron especial atención en la batería, ya que éstas suelen ser motivo de incendios y accidentes. Todas las pruebas fueron superadas a cabalidad.

Figura 13. PsychoBot

El siguiente evento fue la ceremonia inaugural, la cual se llevó a cabo tal y como se había planeado el día anterior, con toda la majestuosidad que lo caracteriza. Es motivo de orgullo ver como un compatriota representa a Colombia en esta competencia internacional, y en ese momento se hace oficial la participación de la UPB y de nuestro país en el torneo All-Japan Robot Sumo.

Inmediato a la ceremonia inaugural, se comienza con el torneo, 3 combates de robots Sumo se llevan a cabo simultáneamente, los ganadores pasan a la siguiente ronda, los perdedores son eliminados de la competencia. Cada combate es una muestra de destreza, inteligencia y fuerza, con robots que se adhieren a la zona de combate con fuerzas que oscilan entre los 100 y los 200 kg, y moviéndose a velocidades de hasta 15 kilómetros por hora (eso implica recorrer el área de combate de 1.5 m en un cuarto de segundo) por lo quecada golpe que reciben los robots es una descarga de energía impresionante, cada minuto transcurre lentamente, y la ansiedad y los nervios nos comienzan a gobernar. Los primeros competidores internacionales en probar el poder de los robots japoneses son los brasileños, quienes fueron eliminados de forma brutal, ya que al recibir el primer golpe se desprendieron partes de su robot. De forma similar fueron cayendo los demás extranjeros, y nuestro turno se acercaba.

Figura 14. Juan Camilo García, representante del equipo colombiano de la UPB

Figura 15. Robot Parazit (Lituania, izquierda) contra robot Samurai (Japón, derecha)

“A - siete” fue el llamado que nos condujo a la zona de espera en la arena, cada vez nos acercábamos más a la batalla. Cuando llegó el momento, nos hicieron pasar al escenario, con sus luces brillantes y las miradas de los espectadores sobre los 2 colombianos.

Figura 16. Antes de la primera pelea del robot PsychoBot contra el robot SORA

 Cada combate en el torneo japonés se asemeja a uno de lucha Sumo de seres humanos, los japoneses tienen un inmenso respeto por sus tradiciones y culturas. Lo primero que se debe hacer al llegar al Dohyo es presentarse con una venia ante los contrincantes y el juez, luego, quien vaya a poner el robot en el área de combate debe acercarse y esperar la orden del juez para hacerlo, y ambos robots deben hacerlo justo en ese instante, ya que la posición inicial es vital para el desarrollo de las estrategias de combate, y aquel que ponga el robot primero tendría desventaja. Luego de ubicar los robots, el operador, Juan Camilo, tomó el control remoto, de igual forma lo hizo el oponente.

Hakkeiyoi…. ¡¡NOKOTTA!! Son las palabras que pronuncia el juez para indicar que la pelea ha comenzado, justo cuando el juez termina de decir la última sílaba, un marcado “TA”, los robots pueden comenzar a pelear. Los reflejos de nuestro contrincante fueron tan agudos que nosotros no tuvimos tiempo ni siquiera de movernos, fue cuestión de medio segundo para ver que nuestro robot prácticamente volara fuera del Dohyo, gracias a un impacto frontal hecho con una fuerza descomunal. Nuestro robot aterrizó a dos metros del Dohyo.

Figuras 17, 18, 19. Escenas de la primera pelea.

Inmediatamente fuimos a revisar si el robot había sufrido daños severos, afortunadamente sirvieron las precauciones que tuvimos para que el robot pudiera recibir golpes fuertes sin mayores consecuencias. No mucho tiempo después se llevó a cabo la segunda pelea, en esta ocasión logramos reaccionar a tiempo, por lo que pudimos defendernos. Arremetimos contra el enemigo con toda la potencia que podía entregar el robot, sin embargo no fue suficiente, y a pesar de haber luchado con firmeza, fuimos finalmente eliminados del torneo por haber perdido el combate.

Para nosotros no fue una gran decepción haber perdido, ya que nuestro contrincante, el campeón de la categoría RC, era el más claro ejemplo de lo que es un buen robot de Sumo Japonés, más aún, el mayor logro para nosotros en nuestro corto recorrido por el mundo de la robótica es haber llegado tan lejos en tan poco tiempo, y ser parte del primer equipo colombiano en participar en esta competencia.

Figura 20. La bandera colombiana, presente en el torneo de robots Sumo más grande del mundo

Después de la competencia

Después de finalizado el torneo, completada la ceremonia de premiación, fuimos invitados a una fiesta de despedida, en la cual nos reunimos con todos los competidores internacionales, con los ganadores del torneo y con organizadores del evento y ejecutivos de Fujisoft. En ésta fiesta pudimos integrarnos tanto competidores internacionales como locales de forma alegre en medio de buena comida y abundante bebida. Pudimos obtener muchísima información acerca de los robots ganadores, ya que los japoneses en general no son cerrados con la información, y en esta ocasión fueron especialmente amables al responder todas las preguntas que les hicimos acerca de los robots.

Lo Aprendido

La empresa Fujisoft hizo especial énfasis para esta edición del torneo en la internacionalización del evento, y en cómo la diversidad cultural trae nuevos conocimientos tanto para los visitantes como para los locales. Personalmente pienso que es de cierta forma injusto para los japoneses, ya que nosotros tenemos tanto que aprender de ellos, no solo en el aspecto técnico sino en lo cívico, moral y social.

La mayor enseñanza que pudimos obtener de esta experiencia es sobre la búsqueda del equilibrio. Las cosas en la vida tienden al equilibrio, somos nosotros como seres humanos quienes las desequilibramos. El éxito de un robot de Sumo no está en que tan fuertes sean sus motores, o que tan inteligente, rápido y robusto sea, sino en el equilibrio de todos estos elementos. La lección es: Siempre buscar el equilibrio de todas las partes, y no enfocarse en una sola descuidando las otras, si se tiene esto presente a la hora de construir un robot, se obtendrán muy buenos resultados. También hemos adquirido conocimientos sobre nuevos elementos que aumentan la eficacia de los robots, hemos aprendido sobre diferentes diseños que pueden servir como base para futuros desarrollos, nos hemos dado cuenta de los alcances y el impacto que puede tener la robótica didáctica y de competencias si se promueve el gusto por ella, y finalmente, vimos que es POSIBLE llegar hasta donde uno quiera, tan lejos como se desee, solo se necesita querer y creer.

 Créditos y Agradecimientos

•  A nuestros padres, familiares y amigos, por el apoyo incondicional que siempre nos brindan, sin ellos no estaríamos metidos en la robótica desde un principio.
• A nuestros patrocinadores, a la UPB, al Centro de Investigación para el Desarrollo y la Innovación (CIDI) y su personal porque su apoyo brindado  fue indispensable para realizar nuestra participación en el torneo.
• A todos los organizadores del evento, especialmente a YusukeNasu y TakeshiKanai, por su excelente trabajo haciendo posible el evento y facilitándonos nuestra estadía en Japón.
• A los participantes internacionales, por su amabilidad, amistad y conocimientos aportados a nuestra causa.
• A los participantes locales, por acogernos de forma amable, y enseñarnos tantas cosas.
• Y a todas las personas que apoyaron nuestra causa, GRACIAS.

Las figuras 15 y 21 fueron tomadas del documento “OneYukoh Point” de VitalijRodnov (2011), todos los créditos van para él.